OUARHLENT, SALOUA (2024) Détection et localisation des défauts : Applications aux Bras Manipulateurs. Doctoral thesis, Faculté des sciences et technologie.
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Abstract
L'objectif de cette thèse est de présenter une méthodologie permettant une détection précise des défauts dans l'actionneur d'un bras robotique à deux degrés de liberté afin d'éviter une dégradation des performances du système. Une réduction partielle du couple articulaire constitue le défaut de l'actionneur, entraînant une déviation par rapport au mouvement souhaité de l'effecteur terminal. La détection des défauts de l'actionneur est réalisée en analysant les signaux de couple à l'aide de la transformée en ondelettes discrète. L'énergie stockée à chaque niveau de la transformée contient des informations pouvant être utilisées comme indicateur de défaut. Une simulation Matlab/Simulink du robot manipulateur illustre l'efficacité de la technique proposée.
| Item Type: | Thesis (Doctoral) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | 2 DOF robot, fault detection System. Discrete Wavelet Transform (DWT). Energy eigen value |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculté des Sciences et de la technologie > Département de Génie Electrique |
| Depositing User: | Mr. Mourad Kebiel |
| Date Deposited: | 18 Nov 2024 07:29 |
| Last Modified: | 18 Nov 2024 07:29 |
| URI: | http://thesis.univ-biskra.dz/id/eprint/6627 |
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