Study and control of an intelligent autonomous hybrid vehicle using on-board sources” “Etude et contrôle d’un véhicule hybride autonome intelligent utilisant des sources embarquées”

BACHA, Sofiane (2023) Study and control of an intelligent autonomous hybrid vehicle using on-board sources” “Etude et contrôle d’un véhicule hybride autonome intelligent utilisant des sources embarquées”. Doctoral thesis, Faculté des Sciences et de la technologie.

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Abstract

Les véhicules électriques autonomes se sont imposés comme une solution innovante et révolutionnaire dans le domaine des transports. Le développement du contrôle autonome des véhicules électriques progresse rapidement, alimenté par les progrès de techniques de contrôle sophistiquées. Ces progrès ont conduit à une expansion du potentiel de la technologie des véhicules électriques autonomes. Cependant, malgré ces avancées impressionnantes, le domaine est toujours confronté à un large éventail de défis qui exigent une attention pour libérer toutes ses capacités. Cette thèse plonge dans le domaine du contrôle autonome des véhicules électriques, en se concentrant sur trois aspects essentiels : la stratégie de contrôle latéral, la stratégie de contrôle longitudinal et l'émulation du système de traction. Le premier aspect introduit un modèle dynamique adapté aux véhicules autonomes, avec un accent principal sur la stratégie de contrôle latéral. Pour obtenir un mouvement latéral précis le long d'une trajectoire prédéfinie, une technique de contrôle de super-twisting avancée est utilisée. Cette technique assure une précision, une réactivité et une stabilité exceptionnelles tout au long du mouvement latéral du véhicule. Le deuxième aspect est centré sur l'optimisation de la stratégie de contrôle longitudinal par le développement d'un algorithme sophistiqué de planification de la vitesse. Cet algorithme prend en compte différents facteurs pour générer intelligemment un profil de vitesse adapté. En tenant compte de ces éléments cruciaux, l'algorithme garantit un mouvement sûr et sécurisé dans des limites prédéfinies. Le troisième aspect se concentre sur l'émulation du comportement du système de traction. Une technique de back-stepping conçue est utilisée dans le but de contrôler la vitesse d'un moteur asynchrone pour imiter les performances souhaitées du système de traction. Les résultats des aspects mentionnés de cette thèse sont obtenus par simulation numérique à l'aide du logiciel Matlab/Simulink. De plus, la mise en oeuvre en temps réel est menée dans le laboratoire de génie électrique de Biskra (LGEB), équipé du dSpace 1104. En abordant la stratégie de contrôle latéral, contrôle longitudinal et l'émulation du système de traction, cette thèse apporte des contributions significatives au domaine de commande de véhicule électrique autonome.

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