Planification et Optimisation de Trajectoire d’un Robot Manipulateur à 6 D. D. L. par des Techniques Neuro-Floues

DJOKHRAB, Ala Eddine (2015) Planification et Optimisation de Trajectoire d’un Robot Manipulateur à 6 D. D. L. par des Techniques Neuro-Floues. Masters thesis, Université Mohamed Khider - Biskra.

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chapitre2.pdf

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chapitre3.pdf

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chapitre4.pdf

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chapitre5.pdf

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Abstract

La fusion des réseaux de neurone artificiels (RNA) et Les systèmes d'inférence flous (SIF) provoquent les chercheurs dans divers secteurs scientifiques et technologique dus au besoin croissant d'intelligent de systèmes adaptatif. Les RNA apprend par l'ajustement des interconnexions entre les couches. Les SIF est un cadre de calcul populaire basé sur le concept de la théorie des ensembles flous, les règles floues (if-than), et le raisonnement flou. Il y a plusieurs approches pour intégrer les avantages des combinaisons des RNA et des SIF et très souvent lui dépend de l'application. Nous classifions l'intégration de RNA et de FIS dans 2 catégories, modèle coopératif et modèle entièrement fondu. Ce mémoire s’intéresse à la deuxième catégorie et plus spécialement l’ANFIS. Dans le cadre de ce travail on utilise l’ANFIS à la régulation d’un système Automatique (Robotique) instable « Bras manipulateur » pour optimiser les trajectoires et éviter les obstacles.

Item Type: Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords: Bras manipulateur, commande floue, commande neuro-floue, ANFIS, Optimisation, Planification.
Subjects: T Technology > T Technology (General)
Divisions: Faculté des Sciences et de la technologie > Département de Génie Electrique
Depositing User: Admin01 TMLBiskra
Date Deposited: 18 Nov 2015 09:58
Last Modified: 18 Nov 2015 09:58
URI: http://thesis.univ-biskra.dz/id/eprint/1558

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